Skip to main content

Intake pasiv/clește

Intake-urile pasive sunt mecanisme prin care driverul trebuie să ridice obiecte individuale, de obicei prin acționarea unui fel de prindere, care ține elementul de joc.

Cleștii sunt cel mai comun tip de intake pasiv și probabil printre primele mecanisme care trec în minte în timpul brainstorming-ului. Spre deosebire de majoritatea intake-urilor, cleștii pot fi realizați doar cu servouri.

Acest lucru nu înseamnă că nu există dezavantaje. Spre deosebire de intake-uri, atunci când ridicați ceva cu un clește, nu este ușor să transferați elementul colectat într-un mecanism de scor separat. Din acest motiv, în cele mai multe cazuri, cleștii se dublează atât ca metodă de colectare, cât și ca metodă de punctare.

Cleștii sunt extrem de utile pentru a ridica elemente mari, greu de manevrat, care nu pot fi controlate de intake-urile active . De exemplu, relicva din Relic Recovery ar fi mult mai greu de controlat, folosind un intake mai activ; așa că echipele au folosit un clește.

warning

Totuși, cleștii sunt depășiți de intake-urile active pentru ridicarea pieselor mici de joc în aproape fiecare joc.

Avantaje​

  • Mult mai simplu decât un intake activ
  • Durează mult mai puțin timp pentru a construi decât un intake și un transfer fiabil.
  • Mai puține părți în mișcare = mai puține lucruri care pot merge prost
  • De obicei, nu ocupă un slot pentru motor
  • Poate apuca elemente de joc cu forme ciudate pe care intake-urile active nu pot.

Dezavantaje​

  • În funcție de cazul lor de utilizare, cleștii sunt mai lenți decât intake-ul.
  • Driverul trebuie să încline robotul, să poziționeze cleștele și să apuce elementul de joc.
  • În schimb, cu un intake activ, driverul trebuie doar să poziționeze intake-ul și să apuce elementele de joc.
  • Cleștii pot fi mai fragili și se pot rupe ușor.

Intake activ

Un mecanism care este conceput pentru a ridica elemente de joc folosind o componentă în mișcare acționată de un motor.

Un intake este diferit de un clește, deoarece un intake nu prinde elementele individuale de joc, ci mai degrabă aspiră elementul printr-o varietate de mijloace, cum ar fi roți, tuburi etc.

Există mai multe părți ale unui intake eficient: geometria intake-ului, tipul și materialul intake-ului și viteza. Cu toate acestea, o regulă comună a acestora este cu cât intake-ul este mai rapid(1600 RPM / 1000 RPM), cu atât este mai eficient.

tip

Deși nu este o necesitate, este foarte recomandat ca echipele să dedice cel puțin un motor intake-ului lor.

warning

Când vine vorba de intake-uri: „Touch it, own it” este un concept foarte valoros.

Când intake-ul intră în contact cu elementele jocului, trebuie ca acesta să le controleze instantaneu. Ar trebui să proiectați cu o marjă de eroare, atât în ​​orientarea piesei de joc, cât și în alinierea robotului.

Principiile unui intake

Fiabilitate:​

  • Un intake trebuie să fie fiabil, deoarece preluarea și marcarea elementelor de joc este metoda principală de a câștiga puncte în toate jocurile FTC®.

  • Intake-urile au multe părți mobile și sunt susceptibile ruperii, în special la turații mari. Astfel, materialul de intake trebuie sa fie durabil pentru a rezista pe perioade lungi de funcționare.

  • Intake-urile rămân adesea în afara perimetrului cadrului robotului. În acest caz, durabilitatea devine extrem de importantă. Intake-ul trebuie construit astfel încât să poată rezista la impacturi/coliziuni cu alți roboți sau părți ale terenului.

  • Există două moduri de a realiza acest lucru - fie prin construirea foarte robustă a intake-ului, fie făcând intake-ul flexibil, astfel încât, deși se poate îndoi din cauza impacturilor, va reveni mereu la loc.

  • O altă modalitate de a preveni ruperea intake-ului, este de a face un intake complet retractabil, care să nu iasă în afara cubului de 18”, deși acest lucru este rareori necesar.

Consistență:​

  • Intake-ul trebuie să poată prelua elementele de joc în mod constant și rapid. De exemplu, în Rover Ruckus fiecare robot putea avea în posesie doar 2 elemente la un moment dat. Prin urmare, intake-ul ar trebui să ridice doar două bucăți odată, nu zero, una sau trei.
warning

Aceasta este o greșeală comună pe care multe echipe fără experiență nu o iau în considerare.

  • O altă componentă sunt unghiurile variate în care pot fi localizate elementele jocului. Acest lucru a fost important, mai ales în sezonul Relic Recovery, unde „glyphs” (cuburi de spumă) puteau fi orientate în mai multe direcții.

Controlabilitate:​

  • Intake-ul trebuie să poată controla constant elementele jocului. De exemplu, dacă intake-ul este prea rapid și cutia de colectare nu este bine proiectată, atunci piesele de joc ar putea zbura. Dacă intake-ul este prea lent, se poate bloca la contactul cu elementele jocului.

  • Este posibil ca piesele să se blocheze într-un unghi inaccesibil, mai ales atunci când se utilizează intake-uri pe roți. Dacă se întâmplă acest lucru, asigurați-vă că driverul poate debloca elementul blocat pentru a evita un robot dezactivat.

  • În mod optim, elementele jocului ar trebui să urmeze o anumită cale de fiecare dată dacă sistemul de transfer este efectuat corect.

  • Este cea mai bună practică ca driverul să poată vedea elementele jocului care sunt controlate. Acest lucru se poate face prin utilizarea unei plăci transparente, cum ar fi Lexan.

Eficiență:​

  • Cheia de succes oricărui robot este timpul ciclului. Reducerea timpului de ciclu prin intake-ul eficient va duce la îmbunătățiri majore ale scorului. Un intake bun nu ar trebui să dureze mai mult de câteva secunde pentru a colecta cu succes elementele necesare. De exemplu, în Relic Recovery, cele mai bune intake-uri au avut adesea un timp de colectare de mai puțin de 3 secunde pentru două elemente de joc, iar în Rover Ruckus a fost dorit un timp de colectare de 1 secundă la cel mai înalt nivel.

  • O regulă importantă de reținut în FTC este regula celei mai scurte distanțe: cum poți obține elemente de notare de la A la B pe cea mai scurtă distanță? Răspunsul este de obicei una sau două linii drepte. Cu cât elementele punctate sunt mai aproape, cu atât vor trece mai rapid de la colectare la depozit. Nu faceți trasee prea lungi doar dacă este necesar.

Tipuri de intake

  1. Intake cu role și roți
    1. Intake cu roți solide – bune pentru elemente de joc mari
    2. Intake cu roți compliante – foarte bune pentru elemente cu suprafețe plate
    3. Intake cu roți din spumă
  2. Intake cu benzi de cauciuc – bun pentru mingii
  3. Intake cu tuburi chirurgicale – folosite la RPM mare
  4. Intake cu zip-tie – nu au aderență bună
  5. Intake imprimat 3D – necesită filament flexibil (TPU / NinjaFlex)